Selected Article

Title

Triglide Robotun Dinamik Denklemleri Kullanılarak Kayan Kipli Denetleyici ile Denetimi

Description

Bu çalışmada, deltaparalel robot ailesinden olan üç serbestlik dereceli triglide paralel robotunters ve düz kinematik denklemleri ile dinamik denklemleri kullanılarak kayankipli denetleyici ile denetimi gerçekleştirilmiştir. Kayan kipli denetleyicininkatsayıları genetik algoritma kullanılarak optimizasyonla bulunmuştur. Kayankipli denetleyicinin paralel robot üzerindeki başarısını ortaya koymak amacıylaüç farklı referans noktası için denetimler tekrarlanmıştır. Kayan kiplidenetleyicinin yapısında yer alan sign işaret fonksiyonunun yol açtığıçatırdama problemi, saturasyon fonksiyonu kullanılarak azaltılmayaçalışılmıştır. Sayısal çözümler için Matlab paket programı kullanılmıştır.Triglide paralel robota uygulanan denetimlerle sistem cevapları grafikselolarak elde edilmiş ve sonuçlar irdelenmiştir.